فرزندان : عیسی المختفی ؛ حسین ذی الدمعة ؛ سید محمد و سید یحیی شهید.
مادر زید شهید ام ولد بوده ( زنانی که عقد آنها دائمی نبوده ، ام ولد نامیده می شده اند) زید و عمرالاشرف از یک مادر بوده اند، مناقب و فضایل زید شهید بیش از حد و وصف بوده است. روایت شده که : زید پیش هشام بن عبدالملک مروان رفت و گفت : کسی از بندگان خدانیست ، مگر آنکه وصیت کند به تقوای الهی و هیچ احدی نیست بالاتر از آنکه وصیت کند به تقوای خداوندی و من وصیت می کنم به تقوای خداوند. هشام به زیدگفت : که تو می خواهی خلیفه باشی و این خلافت مادر تونیست و تو هم پسر او نیستی، سپس زید به هشام گفت : هیچ منزلتی در نزد خداوند بالاتر از آن نیست که مبعوث گردانیده است، انبیاء علیهم السلام را برحق، چه عجب باشد که من ادعای خلافت داشته باشم، که نواده حضرت رسالت صلی الله علیه و آله و سبط حضرت امیرالمومنین علی علیه السلام می باشم. هشام و همه شامیان از این سخنان زید برنجیدند، پس از آنکه زید از آنجا برفت ، هشام کارکنان و خدمتگزاران خود را جمع آورد و در میان آنها گفت که سوگند می خورم که زید فرزند علی بن الحسین خروج خواهد کرد. این خبر به زید رسید زید گفت من خروج را مکروه نمی دانم و تا کشته شدن در این راه را برگردن دارم و استقبال می کنم.
هشام خود قبول داشت که در میان اولاد حضرت رسول الله (ص) کسی مثل زید نیست، از این روی پیک به مکه فرستاد تا مامورین اموی، زید و چند تن دیگر از نوادگان حضرت علی (ع) را دستگیر نموده و نزد یوسف ثقفی در کوفه بردند. این دستگیری بیشتر به جهت تهمتی بود که به زید و همراهان او زده بودند، در کوفه آنها از تهمت زده شده تبرئه شده و آزاد گردیدند. پس از این پیشآمد، بسیاری از مردم شیعه در فادسیه ، پیرامون زید گردآمدند و با او بیعت نمودند و در راه اهداف او ثابت قدم ماندند. این افراد را زیدیه لقب داده اند.
بر اثر اختلافاتی که بین طرفداران زید پیش آمده، گروهی زید را ترک کرده و رفتند و فقط تعداد سیصد نفر پیش او ماندند. در این اوقات که سال 121 هجری قمری و در 42 سالگی زید بود، عمربن یوسف ثقفی، با ده هزار نیرو برای جنگ با زید و زیدیه حرکت نمودند. و جنگ عظیمی میان آنها در گرفت غلام عمربن یوسف که او را راشد می گفتند، تیری بر پیشانی زید زد. زید به پسر خود یحیی گفت که نمی دانم پس از کشته شدن من این جریان چه خواهد شد، یحیی به پدر جواب داد: ای پدر، ما این جنگ را ادامه خواهیم داد و به خدا قسم که اگر هیچ کس با من نمانده باشد، باز من قتال خواهم کرد. زید گفت: ای فرزندم، از این سخن که گفتی بر مگرد که تو برحقی و آنها بر باطل و کشته شدگان ما در بهشت خواهند رفت و کشته شدگان آن گروه به دوزخ